PID_Attr

incremental_kp

类型：float
增量型PID的Kp参数

incremental_kp

类型：float
增量型PID的Kp参数

incremental_ki

类型：float
增量型PID的Ki参数

incremental_kd

类型：float
增量型PID的Kd参数

incremental_kp

类型：float
增量型PID的Kp参数

position_kp

类型：float
位置型PID的Kp参数

position_ki

类型：float
位置型PID的Ki参数

position_kd

类型：float
位置型PID的Kd参数

is_open_limit_max_to_arr

类型：bool
是否启动ARR限制，如果本成员变量的值为true那么PWM输出就不会超过成员变量auto_reload_preload_value的值。如果未启用is_open_limit_max_to_arr将无效

auto_reload_preload_value

类型：int
ARR的值

position_calc_format_order

类型：char
位置型算法的序号，支持的算法和序号值在下一页文档，默认为0

incremental_calc_format_order

类型：char
增量型算法的序号，支持的算法和序号值在下一页文档，默认为0

is_use_position_unit

类型：bool
是否启动位置型PID单位模式，若此成员变量为true那么你就可以启用单位模式，例如，你的电机转一圈有1320个脉冲，你可以将单位值（position_unit_value）设置为1320，那么当你在PID_Set_Position_Value函数中传入参数aimValue为1时，就会转一圈。如果未启动position_unit_value和position_unit_multiples将无效

position_unit_value

类型：float
位置型PID单位值，默认为1

position_unit_multiples

类型：float
位置型PID单位倍率，此成员变量用作与补偿误差，对于默认算法来说一般设置为单位值的一半