PID_Init

PID初始化函数

void PID_Init(PID_Attr *pidAttr);

参数[pidAttr]；PID结构体指针

返回值：无

PID_Set_Incremental_Kp_Ki_Kd

增量型PID的Kp,Ki,Kd参数设置

void PID_Set_Incremental_Kp_Ki_Kd(PID_Attr *pidAttr, float Kp, float Ki, float Kd);

参数[pidAttr]；PID结构体指针
参数[kp]：比例
参数[ki]：积分
参数[kd]：微分

返回值：无

PID_Set_Position_Kp_Ki_Kd

位置型PID的Kp,Ki,Kd参数设置

void PID_Set_Position_Kp_Ki_Kd(PID_Attr *pidAttr, float Kp, float Ki, float Kd);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[kp]：比例
参数[ki]：积分
参数[kd]：微分

返回值：无

PID_Set_Limit_ARRValue

设置输出限制值（一般为你设置的ARR的值）

void PID_Set_Limit_ARRValue(PID_Attr *pidAttr, int value);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[value]：输出限制值

返回值：无

PID_Set_ArrLimit_Open

打开输出值的限制

void PID_Set_ArrLimit_Open(PID_Attr *pidAttr);

参数[pidAttr]：PID结构体指针

返回值：无

PID_Set_ArrLimit_Close

关闭输出值的限制

void PID_Set_ArrLimit_Close(PID_Attr *pidAttr);

参数[pidAttr]：PID结构体指针

返回值：无

PID_Set_PositionUnit_Open

开启单位模式

void PID_Set_PositionUnit_Open(PID_Attr *pidAttr);

参数[pidAttr]：PID结构体指针

返回值：无

PID_Set_PositionUnit_Close

关闭单位模式

void PID_Set_PositionUnit_Close(PID_Attr *pidAttr);

参数[pidAttr]：PID结构体指针

返回值：无

PID_Set_PositionUint_Value

设置单位大小

void PID_Set_PositionUint_Value(PID_Attr *pidAttr, float value);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[value]：大小值

返回值：无

PID_Set_PositionUintmultiples_Value

设置单位倍率大小

void PID_Set_PositionUintmultiples_Value(PID_Attr *pidAttr, float value);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[value]：大小值

返回值：无

PID_Set_Incremental_AimValue

设置增量型PID目标速度

float PID_Set_Incremental_AimValue(PID_Attr *pidAttr, float changeValue, float aimValue);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[changeValue]：改变量（例如：编码器捕获的值）
参数[aimValue]：速度值

返回值：PWM值

PID_Set_Position_Value_FromChange

设置位置型PID目标位置，如果当前位置大于目标位置，则返回负数PWM值

float PID_Set_Position_Value_FromChange(PID_Attr *pidAttr, float changeValue, float nowSpeed, float aimValue, float velocity, float *getNowValue);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[changeValue]：改变量（例如：编码器捕获的值）
参数[nowSpeed]：当前速度（根据编码器转换的值）
参数[aimValue]：目标位置值
参数[Velocity]：速度值
参数[getNowValue]：指针传参，获取当前位置值（如果不获取填NULL）

返回值：PWM值

PID_Set_Position_Formula_Order

设置位置型使用的算法序号

void PID_Set_Position_Formula_Order(PID_Attr *pidAttr, char order);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[order]：算法序号

返回值：无

PID_Set_Incremental_Formula_Order

设置增量型使用的算法序号

void PID_Set_Incremental_Formula_Order(PID_Attr *pidAttr, char order);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[order]：算法序号

返回值：无

PID_Formula_Position_kp_Ki_Kd_Bias_LastBias_IntegralBias

位置型算法计算公式，（函数名很长，因为要区分不同参数个数的算法，一般作为函数内部使用）

float PID_Formula_Position_kp_Ki_Kd_Bias_LastBias_IntegralBias(char order, float Kp, float Ki, float Kd, float bias, float lastBias, float integralBias);

参数[order]：算法序号
参数[kp]：比例
参数[ki]：积分
参数[kd]：微分
参数[bias]：当前偏差值
参数[lastBias]：上一次偏差值
参数[integralBias]：总偏差值

返回值：计算结果

PID_Calc_Position_Action

计算位置型PWM值

float PID_Calc_Position_Action(PID_Attr *pidAttr, float nowValue, float changeValue, float aimValue, float velocity);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[nowValue]：当前位置值
参数[changeValue]：改变量（例如：编码器捕获的值）
参数[aimValue]：目标位置值
参数[Velocity]：速度值

返回值：PWM值

PID_Formula_Incremental_Kp_Ki_Kd_Bias_LastOneBias_LastTwoBias

位置型算法计算公式，（函数名很长，因为要区分不同参数个数的算法，一般作为函数内部使用）

float PID_Formula_Incremental_Kp_Ki_Kd_Bias_LastOneBias_LastTwoBias(char order, float Kp, float Ki, float Kd, float bias, float lastOneBias, float lastTwoBias);

参数[order]：算法序号
参数[kp]：比例
参数[ki]：积分
参数[kd]：微分
参数[bias]：当前偏差值
参数[lastOneBias]：上一次偏差值
参数[lastTwoBias]：上两次偏差值

返回值：计算结果

PID_Calc_Incremental_Action

计算PWM增量

float PID_Calc_Incremental_Action(PID_Attr *pidAttr, float changeValue, float aimValue);

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[changeValue]：改变量（例如：编码器捕获的值）
参数[aimValue]：目标速度值

返回值：PWM增量值

PID_Ctrl_Position_FromChange

控制PID流程函数需要用到回调函数

float PID_Ctrl_Position_FromChange(PID_Attr *pidAttr, float changeValue, float nowSpeed, float aimValue, float Velocity, void (*callback)(float, float));

参数[pidAttr]：PID结构体指针
参数[changeValue]：改变量（例如：编码器捕获的值）
参数[nowSpeed]：当前速度（根据编码器转换的值）
参数[aimValue]：目标位置值
参数[Velocity]：速度值
参数[callback]：回调函数，设置的回调函数需要2个参数，第一个是pwm值，第二个是当前位置值（如果不使用请填NULL）

返回值：PWM值

PID_Clear_Position_TempValue

清理位置型PID的临时储存值

void PID_Clear_Position_TempValue(PID_Attr *pidAttr);

参数[pidAttr]：PID结构体指针

返回值：无

PID_Clear_Incremental_TempValue

清理增量型PID的临时储存值

void PID_Clear_Incremental_TempValue(PID_Attr *pidAttr);

参数[pidAttr]：PID结构体指针

返回值：无